在秘魯國會倡議下，１９６４年１２月７日至１１日，阿根廷、巴西、哥倫比亞、哥斯達黎加、智利、薩爾瓦多、危地馬拉、尼加拉瓜、巴拿馬、巴拉圭、秘魯、墨西哥和委內瑞拉（２名觀察員）１３國的１１９名議員在秘魯利馬開會，決定成立拉丁美洲議會 (Latin-American
Parliament)
。１９６５年７月１８日，拉丁美洲議會在利馬正式成立。拉丁美洲議會總部原設在利馬，１９９３年７月遷往巴西聖保羅。其宗旨是促進拉美和加勒比國家的團結和地區一體化。
拉丁美洲議會由拉美和加勒比地區的２２個國家和地區的議員組成。這些國家和地區是：阿根廷、阿魯巴、玻利維亞、巴西、智利、哥倫比亞、哥斯達黎加、古巴、多米尼加、厄瓜多爾、薩爾瓦多、危地馬拉、洪都拉斯、墨西哥、荷屬安的列斯、尼加拉瓜、巴拿馬、巴拉圭、秘魯、蘇裏南、烏拉圭和委內瑞拉。大會是最高權力機構，１９９５年以前每兩年舉行一次會議，１９９５年修改後的新章程規定每年舉行一次會議；領導委員會在大會休會期間負責日常工作，每六個月舉行一次會議，必要時可舉行特別會議，由議長、候補議長、副議長、秘書長、候補秘書長、秘書、前議長和協商理事會等組成，議長由各成員國議員輪流擔任；總秘書處為辦事機構，兼有協調和監督的職能，負責召集會議，協助領導委員會準備大會議程和起草工作文件，散發協議、提案或聲明；執行預算並向大會提出財政報告等；有１３個常設委員會，負責分析和調研工作；另有５個特別委員會；協商理事會是咨詢機構，負責立法和政治咨詢工作。
